金磊 发自 凹非寺鑫优配
量子位 | 公众号 QbitAI
真就一个大写的“哇塞”——
智元的灵犀X2，成了全球首个完成韦伯斯特空翻的机器人！
视频地址：https://mp.weixin.qq.com/s/7SYiWTFr8-vMfnHj0Cc0IQ
要知道，韦伯斯特空翻是空翻里的进阶技巧，属于中高级水平。
一般完成这个动作，需要靠一条腿强有力地蹬地，另一条腿摆动带动身体翻转，对腿部爆发力和协调性要求更高。
而且啊，人类在抖音上也是以能完成这个动作为由头频发视频，例如“重庆炫阳特技东哥”：
△图源：抖音“重庆炫阳特技东哥”
网友们看完灵犀X2的韦伯斯特空翻，也是在评论区纷纷打出那句famous的“名言”：
真男人必会韦伯斯特。
不过现在来看，这句话得改成“真机器人，也得必会韦伯斯特”了。
稚晖君还打趣说道：
灵犀X2成功做到了我都做不出的动作。
先来了解一下这个机器人
灵犀X2这款机器人最早是由稚晖君于今年的3月11日在B站首发。
从官方的介绍来看，灵犀X2身高1.3米左右，全身有25-31个自由度（包括头部的2个自由度）。
由于这次完成韦伯斯特的灵犀X2去掉了头，因此应当是少了2个自由度。
从效果上来看，灵犀X2在运动方面的交互已经有着人类基本的水平，像跑步这样的基操，已经是可以应对各种各样的地形：
在无需导航的情况下，灵犀X2也可以完成自主避障：
平衡性方面，面对经典的人类一脚，也是能迅速调节全身的稳定性：
而此次灵犀X2能够完成韦伯斯特空翻，根据稚晖君在朋友圈的“sim2real一把过的”表述来看，也是离不开智元背后的灵创平台。
这是智元机器人在今年8月份发布的一个机器人动作与表达创作平台。
根据官方介绍，这个平台定位是AI加成的机器人多模态内容生成与编辑工具，通过动作种类、预览编辑、动作导入、编排演绎等核心功能实现机器人动作设计与二次开发。
对于此次灵犀X2完成韦伯斯特空翻，量子位联系到了稚晖君本人，并与他进行了一番交流。
量子位：灵犀X2完成韦伯斯特空翻的难点在哪里？咱们是如何攻克的？
稚晖君：
韦伯斯特空翻是一个高难度动作，之前有其他机器人做过前空翻，难度已经比后空翻更大，而韦伯斯特空翻则是进一步的，只靠单腿进行前空翻，需要机器人在空中需要完成精确的角动量控制、姿态调整和落地稳定性。对机器人来说，难点主要体现在三个方面：
动力学复杂性高，动作过程中涉及超过30个自由度的协同控制，尤其是起跳时需瞬间产生足够的角动量，并在空中精确分配旋转轴；实时感知与反馈要求严苛，机器人必须通过IMU和关节编码器实时感知自身姿态，并在毫秒级时间内做出调整，我们这里关节控制频率是1kHz；对硬件可靠性要求极高，落地瞬间冲击大，需要包括关节在内的全身硬件稳定性非常好。实现原理就是基于强化学习训练Mimic策略，通过学习人类做韦伯斯特的视频，用我们自研的一套pipeline把对应的2D video转换成BVH动捕数据，再全身轨迹数据retaget到我们机器人的构型上，然后再仿真环境训练RL policy，最后通过高带宽的实时控制系统做Sim2Real，在真实世界中实现精准执行，并结合自适应落地策略确保稳定。
量子位：完成这个动作对推动机器人发展有哪些意义？
稚晖君：
某种意义上我们做这个只是用来“炫技”的，但是它验证了我们机器人本体硬件的高可靠性。同时，能做这种极限动作，也说明机器人具备应对复杂环境的快速反应与姿态控制能力，因为我相信绝大多数人类都做不到这样的动作。
实际上我们把机器人系统的竞争力定位为1+3全栈（即本体+3种智能），分别是运动智能、交互智能和作业智能。
运动智能只是基础，我们在交互智能和作业智能方面也有很多创新，比如灵犀是业界第一个提出灵动交互概念的机器人，我们通过情感计算引擎和多模态交互Agent，赋予了X2符合上下文的生成式动作表达、情感理解、内心戏模式、主动交互等能力。
作业智能这块我们也做了很多数据集和基座模型的开源工作，目前基于自研VLA模型以及SERL的部分技能已经达到了可以实际部署落地的水平了。
值得一提的是，我们这次韦伯斯特动作也是基于一套统一的Locomotion base-model训练的，未来我们会继续完善，相信很快就会推出我们的zero-shot WBC（Whole-Body Control）模型，大家可以期待一下~
同系列机器人此前也已经出圈除了完成韦伯斯特空翻的这款双足机器人之外，灵犀X2系列还有灵犀X2-W和灵犀X2-N两款机器人。
灵犀X2-W是稚晖君在8月21日智元机器人首届合作伙伴大会现场上在“One More Thing”环节中发布。
它是一款专门为作业智能打造的轮式双臂机器人原型，例如洗衣服：
这款机器人在腿足模式下，可以“盲走”上台阶，手里还能拿重达12斤的物品，双腿具备六个自由度，动作灵活。
切换到轮式模式时，它能边走边滑，轻松通过单边桥、斜坡等复杂地形，还能在坡道上转向并稳稳落地。
无论是哪种形态，都带有抗冲击设计，即使在轮式状态下被外力推搡，也能保持稳定。
机器人采用轮毂电机驱动，并集成动态平衡系统和柔性材料，既保证了运动效率，也适合在家居环境中使用。
灵犀X2-N（“N”的意思是哪吒）则是于今年7月7日发布，支持轮式与足式双形态自由切换，可以适配不同地形场景需求。
根据规划，灵犀X2预计将于2025年下半年实现规模化出货，到2026年底，预计出货量将达到数千台。
One More Thing在看完灵犀X2完成韦伯斯特空翻后，有网友也提出了个有趣的想法：
你落地的时候得学会这个ending动作才能更像人类。
参考链接：https://x.com/XRoboHub/status/1967963381778043116
— 完 —
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